1. Στάδιο άκαμπτου ενδοσκοπίου (1806-1932): Το στάδιο άκαμπτου ενδοσκοπίου πρωτοστάτησε από τον Γερμανό Philipp Bozzini. Αποτελούνταν από μια πηγή φωτός σε σχήμα αγγείου, ένα κερί και μια σειρά φακών, που χρησιμοποιούνται κυρίως για εξετάσεις ουροδόχου κύστης και ουρήθρας. Το 1895, ο Rosenhein ανέπτυξε ένα άκαμπτο ενδοσκόπιο με τρεις ομόκεντρους σωλήνες. Το 1911, ο Έλσνερ βελτίωσε τη γαστροσκόπηση Rosenhein, αλλά ένα σημαντικό μειονέκτημα ήταν ότι οι φακοί έγιναν άχρηστοι όταν λερώθηκαν. Παρόλα αυτά, η γαστροσκόπηση Elsner παρέμεινε κυρίαρχη μέχρι το 1932.
2. Ημι-Εύκαμπτο Στάδιο Ενδοσκοπίου (1932-1957): Ο Σίντλερ συνεργάστηκε με τον έμπειρο χειριστή οργάνων Georg Wolf το 1928 για την ανάπτυξη της γαστροσκόπησης, επιτύχοντας τελικά την επιτυχία το 1932 και την ονόμασε γαστροσκόπηση Wolf-Schinder. Στη συνέχεια, πολλοί άνθρωποι το τροποποίησαν, καθιστώντας το πιο λειτουργικό και πρακτικό.
3. Εποχή ενδοσκόπησης οπτικών ινών (1957-Σήμερα): Το 1954, οι Hopkins και Kapany στο Ηνωμένο Βασίλειο επινόησαν την τεχνολογία οπτικών ινών. Το 1957, ο Hirschowitz και οι βοηθοί του επέδειξαν το ενδοσκόπιο οπτικών ινών που ανέπτυξαν μόνοι τους στην Αμερικανική Εταιρεία Γαστροσκόπησης. Στις αρχές της δεκαετίας του 1960, η Olympas στην Ιαπωνία υιοθέτησε μια εξωτερική πηγή ψυχρού φωτός, αυξάνοντας σημαντικά τη φωτεινότητα και επεκτείνοντας περαιτέρω το οπτικό πεδίο. Την τελευταία δεκαετία, με συνεχείς βελτιώσεις στις βοηθητικές συσκευές, τα ενδοσκόπια οπτικών ινών έχουν χρησιμοποιηθεί όχι μόνο για διάγνωση αλλά και για χειρουργική θεραπεία.
4. Εποχή Ηλεκτρονικής Ενδοσκόπησης (Μετά το 1983): Το 1983, ο Welch Allyn ανέπτυξε με επιτυχία ένα ηλεκτρονικό ενδοσκόπιο κάμερας. Αυτό το ενδοσκόπιο είναι εξοπλισμένο με μια εξαιρετικά ευαίσθητη μικροσκοπική κάμερα στην άκρη του, η οποία μεταδίδει τις εγγεγραμμένες εικόνες ως ηλεκτρικά σήματα σε ένα σύστημα επεξεργασίας πληροφοριών τηλεόρασης, το οποίο στη συνέχεια μετατρέπει τα σήματα σε εικόνες ορατές σε μια οθόνη τηλεόρασης.